标题：基于欠驱动原理的新型自适应机器手的设计与研究
作者：田应仲 刘强 李龙
作者单位：上海大学机电工程及自动化学院，上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：欠驱动；自适应机器手；虚功原理；人机协作
摘要：针对现有机器人所使用的刚性机器手在人机协作场景下缺乏柔性且存在安全风险的问题，设计了一款基于欠驱动原理的自适应机器手，利用多自由度连杆与被动弹性元件设计的欠驱动手指，在平行驱动器的作用下，可以完成平行夹持以及包络夹持两种夹持模式，对不同尺寸的目标物的夹持任务具有充分的灵活性，随后通过虚功原理对包络模式下的驱动力和夹持力的关系进行了分析，获得了包含目标物尺寸、驱动力与夹持力之间的数学模型，最后利用虚拟样机技术对不同场景的夹持状况进行了运动学和静力学仿真。仿真实验结果确认了前述数学模型的有效性，并证明自适应机器手相比传统机器手具有灵活的工作能力和优异性能。