标题：面向安全避障的无人机鲁棒跟踪飞行控制
作者：李春茹 吴庆宪
作者单位：南京航空航天大学自动化学院，江苏 南京 211106
关键字：坡度平滑；曲率平滑；滑模控制；双曲正切趋近律
摘要：针对无人机在执行任务时所面临的安全飞行问题，基于已知威胁信息采用A算法生成初始航路点。为解决存在过多冗余点、拐点以及路径不平滑等缺点，对规划得到的初始航路点进行二次规划，删除不必要的转折点并对其综合平滑处理，得到满足无人机性能约束的航路点。同时采用B样条曲线拟合航路离散点，在此基础上考虑安全飞行控制裕度，生成无人机的安全飞行跟踪曲线；其次，针对高度非线性、强耦合的无人机纵向模型，利用基于双曲正切趋近律设计滑模控制律，减小了系统抖振且使无人机依照预定安全航路飞行。仿真结果表明所设计的控制器能有效跟踪参考飞行航路，实现安全避障。