标题：基于四元数算法的方位跟踪滤波器设计
作者：余胜清
作者单位：湖北省核工业地质局，湖北 孝感 432100
关键字：机械臂；四元数；滤波器；定位
摘要：鉴于机器臂连接机构的柔性特点，其末端执行装置的准确定位异常困难。介绍了一种基于四元数算法的互补滤波器，通过参数优化和偏差补偿，可实现末端执行器的精确定位。初步测试结果表明，该滤波器动态响应良好。