标题：考虑扰动的AGV动态窗口法路径跟踪研究
作者：陈凯旋1；孟祥娟2；沈安文1 罗欣1
作者单位：1 华中科技大学人工智能与自动化学院，湖北 武汉 430074；2 中核兰州铀浓缩有限公司，甘肃 兰州 730065
关键字：动态窗口法；路径跟踪；扩张观测器；自动导引车
摘要：AGV在路径跟踪过程中容易受到各种因素的影响，比如侧移、滑移、地面摩擦力变化等，通过将AGV多输入多输出的运动学模型解耦为多个单输入单输出模型，并在用动态窗口法（DWA）实现路径跟踪的基础上，引入扩张状态观测器对系统总扰动进行实时估计，然后对动态窗口法得到的控制量进行扰动补偿，从而降低了AGV的轨迹跟踪误差。最后通过仿真实验验证了所提出方法的有效性。