标题：工业机器人伺服系统线性自抗扰控制研究
作者：秦芳清 陈茂
作者单位：邵阳学院，湖南 邵阳 422000
关键字：LADRC；工业机器人；伺服系统；永磁同步电机
摘要：设计了一种位置环为线性自抗扰控制（LADRC）、转速和电流环为PI控制的工业机器人伺服系统。首先分析了伺服系统位置环的数学模型，并从模型出发设计了基于LADRC位置环控制器，其次研究了LADRC的参数整定方法，最后在Matlab/Simulink中对基于LADRC的伺服系统进行建模和仿真。仿真结果表明，较传统的PI控制，LADRC具有更好的位置跟随性能和抗干扰性能，对研发高性能工业机器人伺服系统具有借鉴意义。