标题：金属铣削件视觉检测与机器人分拣系统
作者：张伟 陈栋；赵进慧
作者单位：杭州职业技术学院友嘉机电学院，浙江 杭州 310018；浙江水利水电学院电气工程学院，浙江 杭州 310018
关键字：金属铣削件；机器视觉；图像金字塔；智能分拣
摘要： 金属铣削件表面图案的人工检测与分拣，不但耗时耗力且识别率不稳定。基于机器人手爪、CCD图像采集和机器视觉，设计实现了一套能自动识别和分拣瑕疵铣削件的系统。系统中机械手与视觉工作站间的协调总控单元，不引入额外硬件，直接在机器人控制器中用Rapid语言开发；视觉部分采用Image Pyramid分层搜索匹配算法，识别表面图像，并将判别结果通过OPC与总控单元交互；6轴串联机械手抓取和翻转工件并按类别分拣。测试结果表明，系统的平均图案识别时间190.63ms，瑕疵件检出率高，能够很好地满足金属铣削产线的检验要求，显著提升了效率。