标题：基于全局彩色摄像机的移动机器人定位
作者：陈军 王栋耀
作者单位：东南大学自动控制系（２１００９６）
关键字：多项式拟合，图像分割，定位，移动机器人
摘要：本文提出一种基于全局彩色摄像机的移动机器人定位方法。该方法首先利用全局彩色摄像机对移动机器人所在的运动平面拍摄图像并基于色调和饱和度信息进行图像分割获取目标物体在图像平面坐标系中的位置，然后利用多项式拟合的方法实现图像平面坐标系到移动机器人运动平面坐标系的映射，从而确定移动机器人在其运动平面坐标系中的位置，同时利用移动机器人的行驶轨线近似获得其方向角。实验结果表明了上述方法的有效性，具有一定的实用价值。