标题：基于变参数导纳控制的康复助行机器人减重支撑系统研究
作者：赵冬冬 郭帅 刘剑翔；卢卫卫
作者单位：上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444；上海市医疗器械检测所，上海 201318
关键字：减重支撑系统；变参数导纳控制；康复助行机器人
摘要：介绍了一种变参数导纳控制算法，用于康复助行机器人减重支撑系统的控制。为了使患者在进行步行、坐站等下肢康复训练时真实地感受到精确、稳定的减重力支撑，提出了根据训练过程的运动参数和减重力实时的变参数导纳控制。为了验证变参数导纳控制算法的可行性，首先，采用MATLAB对变参数导纳控制进行仿真实验，验证各个参数对系统的影响；然后，3位健康的受试人员在相同步行速度、不同减重力的情况下进行多组实验；最后，通过实验结果分析可知，采用的变参数导纳控制算法可以实现精确、稳定的减重力支撑，其最大平均误差在1kg以内，可以满足患者基本的康复训练需求。