标题：基于FPGA和LabVIEW的RGV双目视觉识障设计
作者：赵东哲1，2 靳晔1，2；张雷1 秦亚敏1
作者单位：1河北省机电一体化中试基地，河北 石家庄 050051；2 河北省工业测控工程技术研究中心，河北 石家庄 050051
关键字：RGV；FPGA；LabVIEW；双目立体视觉；图像处理；识障
摘要：针对传统RGV识障方法的局限性及系统部署的经济性，建立了基于FPGA和LabVIEW的双目立体识障系统。系统由以FPGA为核心的下位机与基于LabVIEW的上位机两部分构成，二者支持多对一模式。FPGA下位机部署于RGV终端，负责图像采集和RGV运动控制。LabVIEW上位机部署于本地服务器，负责人机交互、图像处理及避障指令的下发。针对FPGA图像采集、传输及上位机图像深度处理的算法进行详细阐述，可对RGV运动方向轨道上方及内外侧障碍物进行精准识别，实现较高的识别精度和响应速度。