标题：桁杆路径自主规划方法及策略研究综述
作者：姚宇青1，2；戴阳1 王永进1 张衡1 杨胜龙1
作者单位：1 中国水产科学研究院 东海水产研究所 农业部远洋与极地渔业创新重点实验室，上海 200090；2 上海海洋大学信息学院，上海 201306
关键字：路径搜索；路径平滑；路径跟踪；桁杆；南极磷虾
摘要：首先介绍了桁杆运动规划对于磷虾捕捞的重要性；然后从路径搜索算法、路径平滑方式和路径跟踪控制三个方面出发，在概述运动规划基本方法的基础上，详细介绍了其近几年国内外发展现状，对其优缺点进行了分析，总结了当前运动规划算法的主要研究成果；最后，提出进一步研究的方向。