标题：轮式移动机器人的滑模轨迹跟踪控制
作者：于涛 梁爽 张亮 杨昆
作者单位：辽宁工业大学机械工程与自动化学院，辽宁 锦州 121001
关键字：轮式移动机器人；轨迹跟踪；分级滑模控制；终端型滑模趋近律
摘要：探讨轮式移动机器人基于运动学模型的轨迹跟踪问题，提出一种基于分级滑模控制和终端型滑模趋近律的轨迹跟踪控制方法。所提控制方法不仅能够实现机器人对于参考轨迹的快速跟踪，并且能够有效去除滑模跟踪控制律的高频抖振。基于轮式移动机器人的位姿误差微分方程，分别设计3个误差子系统的滑动面。对于第2个和第3个误差子系统构成的复合子系统，采用分级滑模控制和终端型滑模趋近律设计角速度控制律。对于第1个误差子系统，基于已设计的角速度控制律，借助终端型滑模趋近律设计线速度控制律。应用Lyapunov稳定性理论证明机器人位姿误差的收敛性，并采用仿真测试验证所提控制方法的有效性。