标题：基于UWB的水果采摘跟随收集系统的设计
作者：谌稳帅 汪地 徐佳丽
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院 上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200072
关键字：UWB；室内定位；水果采摘；自主跟随
摘要：为了解决目前的水果采摘机作业时还需要手动移动收集装置的问题，实现水果的采摘与收集同步完成，设计了一种基于UWB定位技术的水果采摘跟随收集系统。收集装置通过布置于移动平台上的三个UWB测距基站与采摘装置上布置的UWB测距标签的实时测距，在障碍物遮挡的前提下，仍能通过相关定位算法实现采摘装置与收集装置的实时相对定位。以麦克纳姆轮小车作为实验移动平台，根据目标位置信息，系统通过PID控制器实现移动平台各电机的转向与转速，实现移动平台对采摘装置的实时跟随，保证采摘装置动态地处于采摘装置的下方，实现水果采摘的实时跟随收集。