标题：基于以太网的机器人在线监控系统设计
作者：曲楠 宋万强
作者单位：中国航空研究院，北京 100012
关键字：工业机器人；Socket；外部自动
摘要：针对KUKA工业机器人和Beckhoff控制器，设计了一套机器人在线监控系统，实现末端执行器工艺数据实时采集和机器人的远程控制。基于以太网，通过Socket和EthernetKRL接口，实现机器人与上位控制系统的实时数据交互；基于EtherCAT现场总线，通过TwinCAT IO映射和外部自动接口，实现上位控制系统对机器人的远程控制。试验结果表明：机器人在线监控系统试运行稳定、可靠，有一定的推广借鉴意义。