标题：多移动机器人调度系统路径冲突解决策略
作者：徐粗1；刘洪斌2；刘吉成1
作者单位：1 上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444；2 国网湖北省电力有限公司五峰县供电公司，湖北 五峰 443400
关键字：多移动机器人；调度；交通管制；路径规划
摘要：新型冠状病毒肺炎疫情的出现使得本就面对多项工作的医护人员面临更加繁重而突发的工作任务，而将多移动机器人投入到实际应用中可以减缓或部分代替医护人员的工作。针对医院环境的特殊性，多个机器人在同时执行运输任务时，在公共通道中会发生路径重叠冲突问题，在医院狭小路段中会发生路径交叉冲突问题，在多条通道交叉路口会发生路径节点冲突问题。针对多机器人调度中的路径冲突问题，分析了三种移动机器人路径冲突类型，提出一种基于交通管制的路径冲突解决策略，并在开发的多移动机器人调度系统中仿真验证了该策略的有效性。