标题：基于改进A*算法和动态窗口法的机器人路径规划研究
作者：武义 欧明敏 段立伟
作者单位：福州大学电气工程与自动化学院，福建 福州 350108
关键字：移动机器人；路径规划；改进A*；DWA
摘要：针对复杂环境下移动机器人出现的路径规划问题，为满足全局最优和实时避障的需要，提出了一种基于改进A和动态窗口法（DWA）的混合算法。该算法由两部分组成：①对传统A算法进行改进，改进后的A算法能够为机器人寻得一条全局最优路径；②基于DWA的局部路径规划算法，可以实时规避机器人行进过程中突然出现的障碍物，有效地改善了传统机器人路径规划无法动态避障的问题。实验结果表明，将改进A算法和DWA进行融合可有效改善机器人在复杂动态环境中的路径规划问题。