标题：基于信息融合的多点位力控制的机器人协操作装配系统
作者：汪政 厉远友 吕云峰 柏建超 徐俊杰
作者单位：南京富尔登科技发展有限公司，江苏 南京 211500
关键字：机器人；协操作；装配；位力控制
摘要：在电气产品的生产过程中，需要有装配流程，其任务是把电气装置对准放到多孔的挂板上，然后对准这些孔，一一插入螺丝螺母，一一从正反面拧紧。这个看似简单的任务，现在无法由机器人完成，是由工人人工完成。围绕这个系统，解决核心问题，基于机器视觉的螺孔空间精确定位、多机器人协同操作安装时力感知，形成一个视觉和触觉的多器人协操作信息融合算法，从而解决这个两个不同平面物体对接时，多点的位置、力量控制统一问题。