标题：GIS超声局放检测机器人的探头贴合标记物识别与定位方法研究
作者：朱太云1 陈忠1；杨闰2；杨为1 朱胜龙1；柯艳国3；董二宝2
作者单位：1 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院，安徽 合肥 230601；2 中国科学技术大学，安徽 合肥 230026；3 国网安徽省电力有限公司，安徽 合肥 230022
关键字：机器人；气体绝缘金属封闭开关设备；超声局放；识别；定位
摘要：面向变电站气体绝缘金属封闭开关设备（GIS）的超声局放检测智能化需求，在设计的GIS超声局放检测机器人基础上，进一步针对超声局放探头的精准贴合，设计提出了一种探头贴合标记物识别与定位方法。设计的标记物为外矩形内椭圆形状，标记物的颜色比对度大，将标记物粘贴或喷涂于GIS设备的待检测位置。机器人首先对标记物的矩形和椭圆进行视觉识别，然后使用双目立体视觉获取标记物的三维空间坐标，从而为携带超声局放探头的机器人提供检测位置信息。