标题：基于启示图的软包装货物的机器人抓取
作者：于瑞涛1，2 侯言旭1，2 李俊1，2
作者单位：1 东南大学自动化学院，江苏，南京 210096；2 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：软包装货物抓取；启示图；卷积神经网络；深度学习
摘要：为了实现密集无序环境中对软包装货物进行机器分拣，设计了基于启示图的软包装货物抓取系统。系统采用先抓取后识别的两阶段策略，首先机器人将软包装货物从分拣箱中取出，再用YOLOv3对取出的货物识别；抓取阶段使用基于启示图的吸取点检测网络，可以对已知和未知软包装货物的吸取点进行检测。实验表明，在密集无序的环境中，使用该系统对软包装货物的分类的准确率达到93.4%，抓取的成功率达到91%，验证了机器人抓取系统的有效性。