标题：基于模糊理论的多移动机器人抗干扰编队控制
作者：李海婷1，2；张鹏超1；呙生富1，3
作者单位：1 陕西理工大学工业自动化重点实验室，陕西 汉中 723001；2 陕西理工大学电气工程学院，陕西 汉中 723001；3 陕西理工大学机械工程学院，陕西 汉中 723001
关键字：多移动机器人；编队；抗干扰；直接自适应模糊控制
摘要：针对多移动机器人编队过程中抗干扰能力差、控制精度低、稳定性差的问题，提出一种基于直接模糊自适应抗干扰编队控制方法。在虚拟领航-跟随的控制系统结构下，建立机器人的运动-动力学模型，根据相对误差模型设计直接自适应模糊控制器，对虚拟领航者-跟随者的理想相对位姿进行逼近，利用Lyapunov理论保证跟踪误差的收敛性和控制系统的稳定性。最后在MATLAB中进行实验验证并与现有方法作对比，实验结果表明所提出控制方法在未知扰动下提高了机器人控制系统的控制精度和稳定性。