标题：工业机械手通用控制器研究开发
作者：李思颖 严军辉 赵琛 陶泽勇
作者单位：国核电站运行服务技术有限公司，上海 200233
关键字：机械手控制器；模块化；Qt；控制器
摘要：为了完成工业机械手的通用性控制，提高机械手运动控制的稳定性和便利性，提出了一种基于工业机械手的通用型模块化控制器系统。工业机械手主服务控制器选择Windows 7和基于C++的Qt平台，进行面向对象的可视化编程，采用EtherCAT总线拓扑结构进行链路配置，配合音视频控制器，在主服务器人机界面上进行视频监控、多通道音频通讯和整个系统的基本控制等，从而控制机械手进行各种工作需求。该套模块化控制设备功能丰富完整，具有实施价值和应用前景。