标题：智能小车循迹的多维泰勒网优化控制
作者：郭培安 严洪森
作者单位：东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：智能小车；多维泰勒网；轨迹跟踪
摘要：随着智能小车技术的发展，对智能小车控制器的研究也有了更多的现实意义。针对智能小车轨迹跟踪问题，提出一种多维泰勒网优化控制器。首先，为智能小车构建数学模型，并据此设计多维泰勒网优化控制器；然后，将多维泰勒网优化控制器的仿真结果与反步法控制及PID控制器进行比较，三种控制器均采用粒子群优化算法训练至最优。最终得出结论，相比较于PID控制器和反步法控制，多维泰勒网优化控制器能取得更快的响应速度和更好的控制效果。