标题：基于FPGA的非线性升降系统的模糊PID控制研究与设计
作者：陈靖宇 叶飞飞 曹炳尧
作者单位：上海大学通信与信息工程学院，特种光纤与光接入网重点实验室，上海 200444
关键字：直流电机；模糊PID控制；MATLAB；FPGA
摘要：为了解决直流电机作为动力驱动升降平台时，由于机械加工精度和电机一致性，产生的非线性阻力所导致的同步性能差、定位精度低、速度难以控制等问题。提出并基于FPGA设计了模糊PID控制器来控制直流电机的速度，通过对平台速度误差e与误差变化量ec的闭环控制，采用模糊推理机制，实现了非线性阻力的自适应控制。通过对各个模块联合仿真结果可知，该模糊PID控制器能够满足控制要求。