标题：基于RRW的组合定位算法
作者：贡常磊1；赵康2；石志东1 马一鸣1；单联海3，4
作者单位：1 上海大学通信与信息工程学院，上海 201900；2 华东师范大学软件工程学院，上海 200333；3 中科院上海微系统与信息技术研究所，上海 200050，4 云池网络科技有限公司，上海 201800
关键字：室内定位；非视距；泰勒算法；卡尔曼滤波；组合定位算法；信号残差
摘要：针对于非视距环境下（NLOS）的室内定位，传统的算法是将泰勒级数展开算法（Taylor）与卡尔曼滤波算法（KF）相结合，这种算法能够在一定程度上降低非视距误差，而当环境中的多径效应严重时，此算法误差将会显著增大。因此提出了一种基于信号残差加权（RRW）的组合定位算法，通过基站不同的组合方式，进行多轮定位，把每一轮的信号残差作为权重，实现最终的加权求和定位结果。实验结果表明，该方法能够有效地降低非视距误差，而且在遮挡严重的环境下，也能实现高精度定位。