标题：基于卷积神经网络的服务机器人人体跟踪算法
作者：马望 陈万米 李帅
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：人体跟随；Faster-RCNN；卡尔曼滤波；卷积神经网络；服务机器人
摘要：人体跟随是服务机器人在人机交互领域的研究热点。当存在障碍物对人体进行遮挡时，单一算法的服务机器人人体跟随效果较差。提出一种Faster-RCNN与卡尔曼滤波相结合的算法，使用Faster-RCNN检测图像中的人体目标，建立相应的卡尔曼滤波器进行位置估计，使用跟踪过程中Faster-RCNN检测到的人体位置信息来更新卡尔曼滤波器。实验验证了在有障碍物遮挡的情况下，人体跟随效果得到提升。