标题：基于PCA的ICP点云配准算法的改进研究
作者：李为民 刘超
作者单位：中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，安徽 合肥 230027
关键字：点云配准；主成分分析；ICP算法；主轴矫正；RT计算
摘要：针对传统ICP算法在迭代过程中容易向错误的方向收敛，陷入局部最优解的情况。提出一种基于PCA的ICP改进算法，首先利用主成分分析法计算两组点云数据的主轴方向，找到点云的初始刚度变化矩阵，通过误差分析对初始配准进行误差矫正，解决主轴反向的问题；再利用基于k-d树的K邻近计算方法搜索最近点，改进传统的ICP方法，完成点云的精确配准。实验表明，改进算法能够有效处理不同初始位置的点云数据，实现任意角度下两组点云的快速、稳定、精确配准。