标题：欠驱动桥式吊车的自适应滑模变结构控制
作者：于涛1；赵伟2；杨昆1
作者单位：1 辽宁工业大学机械工程与自动化学院，辽宁 锦州 121001；2 北京印刷学院信息工程学院，北京 102600
关键字：二维桥式吊车；欠驱动机械系统；自适应滑模控制；消摆控制；耦合变量
摘要： 针对二维欠驱动桥式吊车，提出一种新型的自适应滑模控制方案。所提出的控制方案采用自适应机制调整滑模控制器的趋近参数，能够有效实现二维桥式吊车的消摆控制。利用台车位置误差和负载摆动角度的线性组合定义一个耦合变量，并在此基础上设计系统的滑模面。基于桥式吊车的数学模型和指数趋近律设计自适应滑模控制器，并借助Lyapunov稳定性理论推导趋近参数的自适应律。从理论角度证明闭环控制系统的稳定性，并利用数值仿真结果验证所提出的控制方案的有效性和所设计的自适应滑模控制器的控制性能。