标题：基于YOLO网络的单目视觉教学与重复系统
作者：成坚炼1，2 韩军1，2 张国强1，2
作者单位：1 上海大学通信与信息工程学院；上海 200444；2 上海先进通信与数据科学研究院，上海 200444
关键字：单目视觉；视觉教学与重复；深度估计；姿态估计
摘要：视觉教学与重复是一种处理目标需要定期巡检的重要方法。为了保持任务点处重复阶段与教学阶段有相同的相机姿态，重新设计了单目视觉教学与重复系统。系统记录教学阶段的路径并在路径上设置多个任务点。在重复阶段重复行驶路线，到达每一个任务点处时，以YOLO网络识别参照物获取其在图像中的高度，并通过针孔模型变换获得特征点的真实深度。实验表明，在0.6~3.40m距离范围内，深度估计误差约为0.02m，能够满足系统要求。