标题：基于深度学习的足球机器人视觉识别方法
作者：封泽1；张逸帆2；谈英姿1
作者单位：1 东南大学自动化学院，江苏 南京 210096；2 东南大学信息科学与工程学院，江苏 南京 211189
关键字：深度学习；RoboCup；机器人视觉；YOLOv3-tiny
摘要：作为国内外综合性最大的机器人赛事之一，RoboCup竞赛吸引了越来越多的高校学生参加。对于以足球比赛为背景的Kidsize组，如何准确地通过图像检测足球和球门成为了比赛的关键性任务之一。通过深度学习的方法，引入深度卷积神经网络YOLOv3-tiny构建机器人的视觉识别系统。针对YOLOv3-tiny识别精度不高的问题，提出在进行检测前先对草坪颜色进行归一化，同时基于二阶梯度算子对图像进行锐化处理，以增强图像中的语义信息。实验结果表明，相较于传统方法，所构建的基于深度学习的视觉识别系统的检测效果更好，对不同场地和光照的适应能力更强，在以Nvidia Jetson TX2为代表的边缘深度学习设备上有着不错的推理速度，能够满足参加比赛的要求。