标题：FANUC工业机器人码垛堆积的实现方式
作者：余攀峰
作者单位：湖北轻工职业技术学院，湖北 武汉 430070
关键字：工业机器人；码垛；位置寄存器；位置偏移；用户坐标系
摘要：物流行业中使用工业机器人不仅可以搬运较重的物品，还可以在高精度的要求下灵活实现多规格品种混合码垛，有效提高码垛堆积的效率及稳定性。针对校企合作项目中不同货架盘的摆放要求，根据堆上式样的变化规律和复杂程度，在不同码垛类型下分别使用位置寄存器计算法、整体位置偏移法及用户坐标系动态变化这3种方法实现码垛堆积功能，通过以上方式可避免FANUC工业机器人系统集成的码垛堆积功能局限性，具有更大的灵活性及更广泛的应用范围。