标题：倒挂式工业行走机器人的运动分配研究
作者：薛杰泽 周文康
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：工业机器人；行走轴；机加工；运动分配
摘要：目前工业机器人在机加工领域用中应用广泛，如果被加工零件的尺寸过大，传统的固定式机器人很难满足加工需求，设计了一个全新的机器人系统，在传统的六轴机器人底座添加两个外部行走轴，以扩大工作范围。但如何合理分配行走轴的运动也是一个难点，据此提出针对机器人外部轴的运动分配方法，根据加工范围采用分站式和协同联动式结合的作业模式，以减少机器人关节变化幅度，使机器人运动更加平稳可靠。