标题：Kinect动作捕捉到Gazebo人体模型数据转换的研究与开发
作者：罗日兴 樊留群；刘广杰 黄云鹰
作者单位：同济大学中德学院，上海 201804；沈机（上海）智能系统研发设计有限公司，上海 200433
关键字：人机协作；Gazebo；Kinect；人体模型
摘要：人机协作中人与机器人之间没有物理防护栅，存在碰撞风险，研究通过Kinect采集人体运动，在仿真软件Gazebo中分析工作空间中人与机器人之间的关系来防止碰撞。由于Kinect人体模型与Gazebo人体模型存在差异，将Kinect采集的人体运动数据以四元数形式存储在CSV文件中，通过编制转换软件，从而能够正确驱动Gazebo中人体模型运动，为将来实现人机协作的仿真研究奠定基础。