标题：三轮全方位移动机器人运动模型及其控制方法研究
作者：彭斐 葛海江
作者单位：杭州职业技术学院信息工程学院，浙江 杭州 310018
关键字：全方位移动机器人；运动学模型；解耦控制；状态反馈
摘要：全方位移动机器人在二维空间具有完整性约束条件，能够灵活地任意方向移动，受到了广泛的关注。针对三轮全方位机器人的运动控制问题，建立其运动学模型。采用输入变换解耦及状态反馈法实现对坐标位置、方位角等位姿状态的控制，通过仿真实验验证了算法的有效性。最后给出了一种三轮全方位移动机器人硬件设计方案及控制算法软件实现，实际样机运动实验验证了控制方法的可行性与有效性。