标题：2RPU_RPS并联机构运动学分析及仿真
作者：李静1，2 王梓睿1，2 沈南燕1，2 叶飞1，2 耿亮1，2
作者单位：1 上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444；2 上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：并联机构；运动学；工作空间；运动学仿真
摘要：从并联机构在实际应用中的运动控制出发，对2RPU＿RPS构型的并联机构进行运动学分析及仿真。通过分析其结构约束条件，求解出机构的关节变量与末端姿态变量的关系，进而完成其逆运动学求解。在逆解的基础上，构建其正运动学模型。基于建立的运动学模型，分析其工作空间，并进行运动学仿真加以验证，为并联机构的实际应用提供理论指导。