标题：自动化焊接中的避碰方法研究
作者：武伟东
作者单位：山东省社会保险事业中心，山东 济南 250014
关键字：自动化焊接；避碰；过渡路径
摘要：针对机器人焊接作业中焊接路径的过渡问题展开了系统研究，通过分析焊枪在过渡路径前后两个端点的位姿，建立过渡路径的过渡平面，然后在平面上规划避碰点，最后依据过渡路径的两个端点及避碰点，通过三点画圆弧的方法确定过渡路径。