标题：一种配网带电作业机器人的目标线路识别与定位算法研究
作者：祝晶1，3；章昊2 唐旭明2 韩先国2 甄武东2；许旻1 董二宝1
作者单位：1 中国科学技术大学工程科学学院，安徽 合肥 230026；2 国网安徽省电力有限公司淮南电力公司，安徽 淮南 232007；3 军事交通学院，天津 300161
关键字：带电作业机器人；配电网；双目立体视觉；图像识别
摘要：配网带电作业机器人需要处理复杂的配电网目标线路感知与识别问题。提出一种基于色彩信息和匹配算子的配电网线路识别方法和中心视差计算方法，实现对线路的曲线特征识别和三维定位。基于色彩信息和匹配算子的检测方法能够有效地匹配复杂环境中的线路，解决线路的表面纹理弱、形态弯曲多样的问题，有效提升了线路的识别效果。中心视差计算方法通过利用线路的几何特性，分析计算线路中心线的曲线视差距离，得到配电网线路的三维位置信息。最后将该算法应用到配网带电作业机器人中，测试结果表明该算法能够准确识别和定位出配电网线路。