标题：基于多波束前视声呐的水下障碍物检测及避障算法
作者：张俞鹏1 刘志1 任静茹1；张宏伟2 张世童2；张伟1，3
作者单位：1 上海大学通信与信息工程学院，上海 200444；2 天津大学机械工程学院，天津 300072；3 江苏正业智造技术有限公司，江苏 苏州 215300
关键字：自主式水下航行器；障碍物检测；阈值分割；避障算法
摘要：近年来，人们开始不断地开发海洋资源和空间，如在海底铺设大量的天然气管道以便于运输，因此，利用自主式水下航行器去探测海底天然气管道是否泄漏的技术，就具有重大的战略意义。基于自主式水下航行器搭载的多波束前视声呐采集的数据，进行声呐图像中的障碍物检测，提出了一种基于类间方差及小区域抑制的障碍物检测算法。然后，利用声呐图像的障碍物检测结果，设计了基于障碍物轮廓的避障算法，来估计合理的避障角度，传送给水下航行器的主控来控制航行器避开障碍物。