标题：视觉导航草坪修剪机器人控制系统设计
作者：左锦 倪金鑫 陈章宝
作者单位：蚌埠学院电子与电气工程系，安徽 蚌埠 233030
关键字：草坪修剪机器人；视觉导航；图像分割；STM32F407
摘要：设计了基于视觉导航的草坪修剪机器人，通过摄像头采集草坪场景的图像，利用基于深度学习的图像分割技术识别草坪已割区域和未割区域，提取区域间的分割线作为机器人的规划路径。系统以STM32F407VET6为主控芯片进行机器人驱动控制系统的设计，以IR2014结合H桥作为底盘电机驱动电路，在视觉识别的区域分割线的导引下进行循迹运动。实验结果表明，该控制系统能够在视觉导航下完成行进运动、避障和割草作业。