标题：基于OPC UA架构的工业机器人数据采集系统
作者：沈南燕1，2 凤泽元1，2 李 静1，2 苏 琨1，2
作者单位：1 上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444；2 上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：OPC UA；数据采集；机器人
摘要：针对目前智能车间内各类使用OPC UA协议的工业软件无法直接与FANUC机器人进行网络通讯的问题，设计了一个OPC UA服务端软件。利用C#语言调用FANUC机器人通讯接口库Robot Interface，对机器人内部的各类寄存器、I/O数据和系统变量进行读取，将相应数据写入OPC UA服务器数据节点；同时对OPC UA数据节点收到的写入请求进行分析，将解析后的数据写入到机器人控制器相应目标位置，由此实现了基于OPC UA协议的FANUC机器人与其他工业软件之间的双向数据交互。