标题：适用多种环境的救灾勘探四足仿生机器狗
作者：方子豪1 刘栎汐1；高海晖2；刘艺璇1 谭若灿1 胡彬1
作者单位：1 中国民航大学电子信息与自动化学院，天津 300300；2 中国民航大学航空工程学院，天津 300300
关键字：四足机器人；ADAMS仿真；稳定裕度最优化；对角步态；图像识别
摘要：随着自然灾害的频发，救援人员的伤亡人数也在增加，机器人代替人完成救援工作成为研究热点。根据对国际相关领域研究成果的分析，设计了一款稳定性高，环境适应能力强的仿生四足机器狗。全身支架采用铝合金打造，腿部采用碳纤维打造，搭配大扭矩电机，结合六自由度机械臂，实现不同地形环境下的前进方式转换。基于前肘后膝式的腿型设计并结合ADAMS仿真，实现稳定行走。结合气体检测和图像识别模块，实现救灾现场的环境勘探和搜救任务。基于稳定裕度最优化的原则，采用对角步态的行走步态控制方式。公布了8自由度前肘后膝X腿型式四足机器狗机械设计及其步态控制方案。