标题：基于STM32的飞轮倒立摆的平衡控制
作者：徐欢 王建平
作者单位：中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系，安徽 合肥 230027
关键字：STM32；ADAMS仿真；平衡控制；PID
摘要：平衡控制在航空航天、机器人直立控制、科研教学等方面具有广泛应用，因此对平衡控制的研究具有重要意义。以倒立摆为对象研究平衡控制，首先在CAD三维设计软件中设计了倒立摆模型，在ADAMS中通过控制系统仿真模拟实现了倒立摆的平衡控制；同时搭建了实物模型，设计了相关的硬件电路和控制程序，实现了实物模型的起跳及平衡控制。实验结果表明所设计的飞轮倒立摆具有良好的稳定性和抗干扰性。