标题：基于TwinCAT工业机器人测试系统搭建
作者：陈挺木
作者单位：福建省特种设备检验研究院泉州分院，福建 泉州 362000
关键字：工业机器人；测试系统；工业以太网；状态监测
摘要：为实现传统工业机器人与传感器的集成系统，在复杂的运行路径和交互环境的情况下，轨迹跟踪与实时状态监控的功能需求，采用倍福TwinCAT与MATLAB/Simulink控制平台，通过EtherCAT总线实现控制器与库卡KRC 4控制器连接，建立具有离线路径仿真、在线运行、实时状态监控的机器人测试系统。系统的关键技术之一是实现机器人与TwinCAT控制平台的在线仿真与控制。实验表明基于EtherCAT总线搭建的测试平台延迟低，离线路径与控制算法可直接应用于机器人，验证了测试平台的有效性。