标题：移动机器人全覆盖路径规划算法研究
作者：刘晶 姚维 章玮
作者单位：浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 310027
关键字：移动机器人；遍历路径规划；生物激励神经网络；A*算法
摘要：生物激励神经网络算法是一种路径规划算法，在用于全覆盖路径规划时，当前点的局部侧连接点，容易出现相同的神经元活性值。导致规划出的路径长度长、重复率高、转弯次数多，在遇到阻塞点时，容易陷入死区，或规划的逃离路线不是最优路径等问题。针对路径重复率高、转弯次数多等问题，提出移动规则法对机器人的移动方向进行引导，针对机器人陷入死区和无法规划最优逃离路线等问题，结合A搜寻算法，让机器人能以最优的路径逃离死区。仿真实验表明，该改进方法是有效的。