标题：一个仿生机器人关节控制算法的探索与实现
作者：李模刚 贾春防 邓威；莫世雄
作者单位：广东南方职业学院智能制造学院，广东 江门 529080；兰州石化公司仪表厂，甘肃 兰州 730060
关键字：机器人；关节；单片机
摘要：主要介绍在仿生机器人关节中一种控制算法的实现，构建了以步进电机为核心机的机器人关节，以STC89C52单片机为软件平台提出了控制算法，编写了控制程序。经实验环境的测试证明了该算法及关节运动的正确性、可用性、可行性，为关节型机器人的应用实践提供了一定的理论和实践依据。