标题：基于激光EKF-SLAM的车厢内定位方法
作者：蔡杨华 谭金 王冠
作者单位：广东电网有限责任公司电力科学研究院，广东电科院能源技术有限责任公司，广东 广州 510080
关键字：激光雷达；扩展卡尔曼滤波；定位与构图；直线特征
摘要：针对传统物流行业中工作强度大、效率低的弊端，使用自动移动机器人按对车厢内的货物进行转移，需要对车厢构图，并对移动机器人进行车厢内精确定位。使用扩展卡尔曼滤波（EKF）同时定位与构图（SLAM），借助使用车轮驱动编码器信号，建立状态模型，获取移动机器人的里程计信息，使用激光雷达获取环境点云信息，建立观测模型；通过提取直线特征，利用状态模型预测位姿完成观测模型同地图中直线特征相互匹配，进而通过卡尔曼滤波算法完成对实际位姿的估计过程。所提出定位方法可以实现在室内、车厢等有限环境中定位，平均定位精度达2cm，姿态角度误差小于1°。