标题：基于BP神经网络的护理床运动控制研究
作者：何俊红 许烁 张鹏
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：护理床；BP神经网络；运动控制
摘要：运动过程控制是自动化护理床的重要研究内容之一，以提高人体舒适性为目标，对护理床运动控制系统进行了深入研究。首先建立了适用性较强的护理床运动学模型和电机数学模型，并对其运动过程进行了分析；在此基础上提出了一种五段式S形加减速曲线作为护理床运动过程控制目标，并基于此控制目标设计了将BP神经网络与PID控制相结合的BPNN-PID算法。在Simulink中对算法进行验证，结果表明其对目标控制曲线的跟随性较好，且系统具备一定的自适应能力。