标题：基于窗口迭代的对接焊缝路径识别
作者：曹守启；刘洪飞 ；冯杰才；田应仲
作者单位：上海海洋大学工程学院，上海 201306；上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444；上海锐戎激光焊接技术有限公司，上海 200120；上海大学机电工程与自动化学院 上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：窗口迭代；噪声降低；焊接图像；对接焊缝
摘要：针对当前对焊接路径通过手动编程方式存在的效率低，精度差等问题，提出了一种基于窗口迭代识别焊接路径的方法。通过相机采集焊接图像，然后在焊缝图像起点处设定一个窗口区域，在窗口内依次进行图像灰度化、滤波、阈值分割。将原来的RGB图像转化为二值图像并使焊缝得到清晰的体现。进一步的，提取窗口内的坐标并将最后的坐标点作为下个窗口的起点进行迭代，完成整条焊缝路径的识别。这样能大大降低了非焊缝区域噪声的干扰，提高路径识别精度。最后在对接焊缝上验证了该方法满足工业的需求。