标题：Rostock型Delta并联机器人的运动学研究
作者：刘卓韬 张祺 黄维安 张华信
作者单位：广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006
关键字：D-H矩阵；Delta并联机器人；运动学
摘要：对于Rostock直线驱动型的Delta并联机器人结构，目前大多数学者是通过几何法进行运动学分析，但是这种方法建立的模型无法直观地表达出各关节的转角，使用的D-H参数法则可以很好的解决这个问题。根据这种机器人结构的特点进行结构化简，并使用D-H参数法建立这种机器人结构的运动学模型，随后对该模型进行实验验证，并建立雅可比矩阵，为后面的动力学分析打下基础。