标题：一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测算法
作者：王鑫远1 厉小润1；蒋剑锋2；王晶1 王建军1
作者单位：1 浙江大学电气学院，浙江 杭州 310027；2 浙江省特种设备科学研究院，浙江省特种设备安全检测技术研究重点实验室，浙江 杭州 310027
关键字：起重设备；无人机；计算机视觉
摘要：基于无人机平台，综合利用计算机视觉技术，提出了一种新的起重设备垂直度检测算法。利用无人机在一定飞行条件下拍摄塔身底部、顶部两幅图像，分别在两幅图像中选择一个计算参考点，根据标准节的实际长度和检测像素长度之比分别获得两幅图像的空间分辨率。最后，根据图像空间分辨率、无人机的位置信息和摄像头的角度信息将两个参考点转换到同一图像坐标系并计算垂直度。现场飞行数据验证了该算法的有效性。