标题：面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计
作者：朱曦萌 王杨 李文胜
作者单位：广东电网有限责任公司电力科学研究院，广东 广州 510080
关键字：主从异构型遥操作；逆运动学；配网带电作业机器人
摘要：针对配网带电作业机器人研制需求，设计了一种具备力觉临场感的主从遥操作系统。首先，采用串、并联机械臂和六维力/力矩传感器搭建了遥操作机器人系统硬件，并基于ROS（Robot operating system）设计了主从遥操作系统软件，实现了主、从臂之间的位姿和力信息交互；其次，通过将主臂末端位置和姿态分别与从臂手腕位置和末端姿态相映射，显著降低了6自由度异构型主从机器人的逆运动学求解复杂度，建立了主从臂之间的位姿映射模型；最后，样机试验结果表明所设计的主从遥操作系统能有效实现由主臂到从臂的位姿映射以及由从臂到主臂接触力反馈，位置跟踪误差达到毫米级，姿态跟踪误差小于1.15°，力反馈误差小于1.8%。