标题：机器人端到端视觉避障方法研究
作者：金彦亮 朱容廷
作者单位：上海大学通信与信息工程学院，上海 200444
关键字：视觉避障；深度卷积神经网络；端到端控制
摘要：机器人视觉避障是一个热门的研究方向。针对机器人在行进时如何通过视觉传感器进行自主避障的问题，设计了一种深度卷积神经网络，通过收集训练样本，得到一个端到端控制的自主避障网络模型，并对模型做了定量的评估比较。在现实场景中用单目摄像头行进采集时的第一视角图像和转向角，使用训练好的模型进行转向角的预测，来控制自行搭建一辆两轮自平衡车平台的行进方向。实验结果表明，采用该方法的机器人具有一定的自主避障能力。